A familiaritás egy különleges jogviszonyt jelölt a feudális rendszerben, nem keverendő össze a hűbériséggel. A 13. században alakult ki Magyarországon, a familiáris nem állt ura joghatósága alatt, birtokait a királytól kapta, nem urától, és az szabadon szállt utódaira. A familiáris részt vett ura birtokának igazgatásában, szolgált annak hadseregében, ezért cserébe védelmet és pénzbeli vagy természeti juttatásokat kapott. Familiárisai nem csak egy földesúrnak, hanem magának a királynak is lehettek.